O povoamento do sitio de Barbacena, possivelmente desenvolvido sobre um castro pré-romano, fez-se a partir da doação de Barbacena a D. Estêvão Anes, Chanceler-Mor de D. Afonso III, casado com uma filha ilegítima do monarca, e senhor do Alvito, no ano de 1251. Em 1519, D. Manuel daria novo foral à vila, ordenando a reconstrução do seu castelo, que assim se pode supor em mau estado de conservação.
Alguns anos mais tarde, em 1536, Barbacena é morgadio de D. Jorge Henriques, caçador-mor de D. João III, a quem se deve o arranque da construção do castelo, que fica por terminar aquando da morte do seu donatário, em 1572. Três anos mais tarde, a fortificação é comprada por Diogo de Castro do Rio, Cavaleiro da Ordem de Cristo e Fidalgo da Casa Real, e o primeiro a usar o título de senhor de Barbacena. O castelo então erguido, de planta quadrangular, não seria seguramente a primeira construção fortificada do local, onde deverá ter existido obra medieval.
No século XVII, no contexto da Guerra da Restauração, a fortaleza sofreu obras de modernização, de forma a adequar-se às novas tácticas militares, que exigiam a construção de um baluarte moderno. A entrada principal que ainda hoje se pode ver, um portal de pedra formando frontão com dois coruchéus, é desta época.
Em 1645, as tropas castelhanas assaltam o castelo, e em 1658 a guarnição é mesmo forçada a render-se ao Duque de Ossuna. Os ataques e as pilhagens, bem como a constante necessidade de modernização das defesas numa zona de tal importância estratégica, determinam a necessidade de novas obras de remodelação e fortificação, desta feita a cargo de Afonso Furtado de Mendonça, chanceler-mor do reino e primeiro Visconde de Barbacena.
Do castelo, de planta rectangular, conservam-se as paredes e a entrada principal, já citada, e ainda vestígios de um portal mais antigo, em arco redondo, entaipado. Da muralha da fortaleza, transformada no século XVII em planta estrelada, conservam-se vários troços e alguns elementos abaluartados, bem como torreões baixos (a Torre de Menagem foi derrubada no início do século XVII). Pode ainda ver-se a antiga Casa do Governador, edifício de alguma nobreza, com escadaria central dupla, e vestígios de uma capela no piso superior.
Em 1896, há notícia da transacção do imóvel, vendido por Hermenegildo José Costa Campos a Alfredo de Andrade, de quem descenderia um dos últimos proprietários, José Luis Sommer de Andrade, vendedor do castelo em 2005, sendo o adquirente Mico da Câmara Pereira.
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